Kraftfahrzeuge mit einer bauartbedingten Höchstgeschwindigkeit von mehr als 6 km/h und ihre Anhänger müssen grundsätzlich zugelassen werden. Ausgenommen von der Zulassungspflicht sind folgende Kraftfahrzeugarten:

a) selbstfahrende Arbeitsmaschinen und Stapler,

b) einachsige Zugmaschinen, wenn sie nur für land- oder forstwirtschaftliche Zwecke verwendet werden,

c) Leichtkrafträder,

d) zwei- oder dreirädrige Kleinkrafträder,

e) motorisierte Krankenfahrstühle,

f) leichte vierrädrige Kraftfahrzeuge,

g) Elektrokleinstfahrzeuge.

Folgende Arten von Anhängern unterliegen nicht der Zulassungspflicht:

a) Anhänger in land- oder forstwirtschaftlichen Betrieben, wenn die Anhänger nur für land- oder forstwirtschaftliche Zwecke verwendet und mit einer Geschwindigkeit von nicht mehr als 25 km/h hinter Zugmaschinen oder selbstfahrenden Arbeitsmaschinen mitgeführt werden,

b) Wohnwagen und Packwagen im Schaustellergewerbe, die von Zugmaschinen mit einer Geschwindigkeit von nicht mehr als 25 km/h mitgeführt werden,

c) fahrbare Baubuden, die von Kraftfahrzeugen mit einer Geschwindigkeit von nicht mehr als 25 km/h mitgeführt werden,

d) Arbeitsmaschinen,

e) Spezialanhänger zur Beförderung von Sportgeräten, Tieren für Sportzwecke oder Rettungsbooten des Rettungsdienstes oder Katastrophenschutzes, wenn die Anhänger ausschließlich für solche Beförderungen verwendet werden,

f) einachsige Anhänger hinter Krafträdern, Kleinkrafträdern und motorisierten Krankenfahrstühlen,

g) Anhänger für den Einsatzzweck der Feuerwehren und des Katastrophenschutzes,

h) land- oder forstwirtschaftliche Arbeitsgeräte,

i) hinter land- oder forstwirtschaftlichen einachsigen Zug- oder Arbeitsmaschinen mitgeführte Sitzkarren.

Die Zulassung wird auf Antrag erteilt, wenn das Fahrzeug einem genehmigten Typ entspricht oder eine Einzelgenehmigung erteilt ist und eine dem Pflichtversicherungsgesetz entsprechende KFZ-Haftpflichtversicherung besteht.